Bătălia de la Grünwald [Tannenberg, Polonia] s-a dat la 15 iulie 1410, între cavalerii teutoni şi Uniunea polono-lituaniană.

Domnul Moldovei Alexandru cel Bun (1400 – 1432) a depus omagiul de vasalitate regelui polon Władysław II, la Cameniţa, act care a fost reînnoit de mai multe ori. În calitate de vasal a participat la bătălia în care s-au confruntat pe de o parte, cavalerii teutoni, aliaţi cu regele Ungariei și Uniunea polono-lituanienă şi aliaţii acesteia (Marele Cnezat al Moscovei, Cehia şi Hanatul tătar) pe de altă parte.

Principala cauză a conflictului din 1409 – 1411 a fost deţinerea de către teutoni a marilor centre comerciale: Gdańsk şi Toruń, precum şi a provinciei lituaniene, Samogiţia. Pretextul a fost răscoala lituanienilor din această provincie, conduşi de Witołd şi, sprijinul acordat acestora de către regele polon în 1409. Ulrich von Jungingen, Marele Magistru al Ordinului Teutonic, a declarat război Uniunii în sprijinul căreia Alexandru cel Bun trimite o oaste, conform tratatului încheiat anterior.

Regele Władysław a strîns o mare armată, din poloni, lituanieni, ruşi, boemi, silezieni şi moldoveni (circa 25 000 – 30 000 oşteni), cu care a pornit spre teritoriile controlate de teutoni. Oastea acestora, constituită, în cea mai mare parte, din mercenari occidentali, număra aproximativ 20 000 – 25 000 soldaţi.

Teutonii au fost înfrînţi, pe cîmpul de luptă şi, alături de cei, circa 18 000 de morţi, a căzut însuşi Marele Magistru. Contribuţia Moldovei la ajutorarea Poloniei nu s-a limitat doar la luptele în cadrul oştilor Uniunii, ci a constat şi în acordarea a 1000 de ruble regelui, precum şi în crearea unei diversiuni în Transilvania, menţionată de o scrisoare a vicevoievodului Ladislau de Nadab.

Tratatul de pace dintre teutoni şi Uniunea polono-lituaniană s-a semnat la Toruń la 1 februarie 1411. Pe lîngă teritoriile cedate Poloniei şi Lituaniei, Ordinul Teutonic este obligat la plata unei importante sume, ca despăgubire de război. Pentru preîntîmpinarea altor conflicte, Władysław II Jagełło a încheiat tratate cu domnul Moldovei la 25 mai 1411 la Roman. Conform celor două tratate, moldovenii au participat şi la alte conflicte dintre poloni şi teutoni, în 1411, 1412 şi 1414.